私たち「KIT Happy Robot」チームは、2024年7月17日から21日にオランダ?アイントホーフェンで開催された「RoboCup 2024 ＠EindHoven - ＠Home Playground」に出場しました。今回、挑戦した競技は「Carry My Luggage」「Find My Mates」「Receptionist」、そして最終プレゼンテーションの「Final」の4つです。
「Carry My Luggage」では、ロボットがオーナーの荷物を玄関まで運ぶ技術を競い、目標点数である600点を達成しました。「Find My Mates」では、ロボットが特定の人物を認識し、その人物に接近するタスクに挑みましたが、1回目は0点に終わったものの、2回目で210点を獲得しました。「Receptionist」では、来訪者の名前と好みの飲み物を聞き、その人を指定の部屋まで案内するタスクに挑戦し、1回目は0点でしたが、2回目には550点を獲得することができました。最終プレゼンテーションである「Final」では、デモが想定通りに動作せず、結果的にアイディアのみの発表に留まり、競技結果に大きな影響を及ぼしました。最終的な結果は2位でしたが、競技の間、私たちは狭いスペースを活用し、4人のメンバーが協力してロボットの開発と調整を続けました。各競技のトライアルを通して、最善を尽くし、競技本番に向けた調整を繰り返しました。
Open Platformリーグへの出場の経験はなかったものの、Carry My Luggage、Receptionistで点数を延ばすことができ、入賞することができました。Educationリーグでは、スマートフォンとロボットを連携させたアプリについてのプレゼンテーションをし、1位を獲得することができました。
私たち「KIT Happy Robot」チームは、RoboCup Japan-open 2023（RCJ 2023）の＠Homeカテゴリー、Educationリーグに出場しました。挑戦した2つの競技は「Find My Mates」と「Carry My Luggage」です。前者は、ロボットがダイニングルームにいるオーナーに対し、別の部屋にいる人間の特徴を把握し報告するというものです。後者では、ロボットがオーナーの荷物を玄関まで運ぶ技術を競います。
大会当日、会場は熱気と興奮に包まれていました。中国やマカオ、そして日本から合わせて10チームが激戦を繰り広げました。大会当日の会場は熱気に包まれていました。
大会会場に入り、我々KIT Happy Robotは競技に向けてロボットのデバッグを入念にしました。試合フィールド外の邪魔にならない場所で、人目を気にせず集中して調整に取り組むメンバーたちや、ポスターセッション部門で1位を目指し、必死に英語の原稿を暗記してプレゼンテーションの練習をするメンバーもいました。その甲斐あって、「Carry my Luggage」では１位を獲得しました。一方、「Find My Mates」では、特定の人物の認識と接近の精度に課題が残り、惜しくもスコアが伸びませんでした。この結果は、幣プロジェクト内での画像処理技術の強化が必要であることを示しました。しかし、経験の浅いメンバーも競技開始ギリギリまで最善を尽くし、その努力が実を結びました。最終的には、Educationリーグの2つの競技の合計点で、堂々の総合順位1位を獲得しました。これにより、2大会連続での総合優勝を達成しました。
ポスターセッション部門では英語の練習が功を奏し、審査員からの高い評価を得て1位に輝きました。
＜競技内容＞
(1) Robot Inspection
ロボットの動作と安全性を確認するタスク。
(2) Basic Functionalities
ロボットの基本機能の物体認識?把持、障害物回避と人を認識し、対話を確認するタスク。
(3) General Purpose Service Robot(GPSR)
ロボットに汎用的な指示（例：キッチンにあるリンゴをリビングのマイケルのところに持って行ってくれ）し、それを実行するタスク。
(4) Go Get It in Unknown Environment(Go Get It)
ロボットが未知の環境に置かれた際にも命令に従い、遂行するタスク。
(5) Final
新たな取り組み等の研究内容をプレゼンテーションとデモンストレーションで発表し審査されるタスク。
7月27日（木）～7月30日（日） 夢考房RoboCup＠Homeプロジェクト「Happy Mini」チームが人工知能を搭載した自律ロボットによる競技会であるのRoboCup 2017 Nagoya Japan（名古屋開催）＠HomeLeagueに参加しました。このリーグは生活支援するロボットの研究開発促進のために設立されたリーグで、家庭を模した会場で顔認識、物体認識、音声認識、ナビゲーションなどの一連の技術を競いました。今回は9位という結果で、初めて全ての種目に得点でき、技術レベルが上がったことを実感できました。
【種目一覧】
?Speech & Person Recognition：質問者の位置の特定、質問内容の理解に重点を置いたタスク
?Storing Groceries：机の上にある日用製品を食器棚に並べるタスク
?Help me carry：ロボットの主人が買い物へ行き、雑貨を車から家へ運ぶのを手伝うタスク
?General Purpose Service Robot：主人が汎用的な命令（例：キッチンにあるリンゴをリビングのマイケルのところに持って行ってくれ）をしてロボットがそれを実行するタスク
今大会では、優勝チームであるhomer（ドイツ）と大会前から打ち合わせを行い、合同で Open Challenge の機会がありました。内容は本プロジェクトのロボットがhomerのロボットの音声を聞き取り、行動した。こういったロボット同士の音声による協調も実現できました。他チームとの交流による技術向上や、実験を何度も繰り返すことによって問題点を発見、解決ができること等の情報を得ることができたので貴重な機会でした。
今後も世界大会の出場で見つかったソフト面?ハード面の改善に努めます。また引き続き応援お願い致します。
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夢考房プロジェクト
