令和6（2024）年度に大学院工学研究科機械工学専攻博士前期課程を修了（発表時2年次）した中西涼（なかにしりょう）さんが令和6年12月にアイーナ いわて県民情報交流センターで開催された第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）において、「制御バリア関数を用いたドローン群の位置姿勢制御に関する研究」という題目で発表を行い、優秀講演賞を受賞しました。

システムインテグレーション部門の講演会で発表された全1,077件の講演発表に対して、275件の発表に優秀講演賞が授与されました。今回の受賞が大きな自信となり、今後の更なる活躍が期待されます。

【受賞タイトル】

制御バリア関数を用いたドローン群の位置姿勢制御に関する研究

【講演論文概要】

著者：中西涼, 村尾俊幸, 河合宏之

概要：近年のドローン技術の急速な進化を受けた、多様な分野でのドローンの実用化を背景とし、複数台のドローンに対する協調制御に関する様々な研究成果が報告されている。従来研究では、ドローン群に対して、ドローン間の衝突を回避させつつ位置姿勢同期を行わせているが、目標位置姿勢に対する同期については考慮されていなかった。そこで本研究では、すべてのドローンに対し、ドローン間の衝突を回避させながら与えた目標位置姿勢へ一致させることを制御目的として考える。この問題に対して、ドローン間の衝突を回避する安全性を考慮した制御バリア関数を設計する。さらに二次計画問題を定式化し、ドローン間の衝突を回避するという安全性を保証する制御手法を提案する。

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